תורת היחסות, שהוצגה לקהילה המדעית בתחילת המאה הקודמת, עשתה רעש. מחברו, א' איינשטיין, קבע את הכיוונים העיקריים של המחקר הפיזי לעשורים הבאים. עם זאת, אל תשכח שהמדען הגרמני בעבודתו השתמש בפיתוחים רבים של קודמיו, כולל עקרון היחסות המפורסם של גלילאו, המדען האיטלקי המפורסם.
המדען האיטלקי הקדיש חלק משמעותי מחייו לחקר המכניקה, והפך לאחד המייסדים של ענף פיזיקה כמו קינמטיקה. הניסויים של גלילאו אפשרו לו להגיע למסקנה שאין הבדלים מהותיים במצבי המנוחה והתנועה האחידה – כל העניין הוא איזו נקודת התייחסות תילקח. הפיזיקאי המפורסם ציין שחוקי המכניקה תקפים לא לכל מערכת קואורדינטות נבחרת, אלא לכל המערכות. עיקרון זה נכנס להיסטוריה כמועקרון היחסות של גלילאו, והמערכות החלו להיקרא אינרציאליות.
המדען אישר בהנאה את החישובים התיאורטיים שלו עם דוגמאות רבות מהחיים. הדוגמה עם הספר על סיפון הספינה הייתה פופולרית במיוחד: במקרה זה, ביחס לספינה עצמה, היא במנוחה, וביחס למתבונן על החוף, היא זזה. העיקרון של גלילאו מאשש את התזה שלו שאין הבדל בין מנוחה לתנועה.
עקרון היחסות שנוסח כך על ידי גלילאו עשה רעש בקרב בני דורו. העניין הוא שלפני פרסום יצירותיו של המדען האיטלקי, כולם היו משוכנעים באמיתות תורתו של המדען היווני העתיק תלמי, שטען שכדור הארץ הוא גוף חסר תנועה לחלוטין, שביחס אליו דברים אחרים זזים. גלילאו הרס את הרעיון הזה, ופתח אופקים חדשים למדע.
במקביל, אין לעשות אידיאליזציה לא לעקרון היחסות של גלילאו ולא לחוק האינרציה. אכן, בהתבסס על ניסוח זה, אנו יכולים להסיק כי כל ההוראות הללו תקפות לחלוטין עבור כל פרמטר של מהירות ומרחקים בין גופים, אך אין זה כך. הצעד הראשון מתורת גלילאו-ניוטון לתורת היחסות היה התפתחותם של גאוס, גרבר וובר של היסודות התיאורטיים של התופעה, שנקראה "עיכוב פוטנציאלי".
לא גלילאו ולא ניוטון, בשל רמת הידע שהייתה קיימת באותה תקופה, לא יכלו אפילולנחש שכאשר מהירות הגוף מתקרבת למהירות האור, חוקי האינרציה פשוט מפסיקים לפעול. ובאופן כללי, עקרון היחסות של גלילאו הוא אידיאלי רק לאותן מערכות המורכבות משני גופים, כלומר ההשפעה של עצמים ותופעות אחרים עליהם היא כל כך חסרת משמעות שאפשר להזניח אותה. תנועה במערכת כזו (דוגמה היא סיבוב כדור הארץ סביב השמש) נקראה מאוחר יותר מוחלטת, כל שאר התנועות נקראו יחסיות.
